DETEKSI KECEPATAN PADA TEKNOLOGI KAPAL TANPA AWAK MENGGUNAKAN EPIPOLAR GEOMETRI

ANDI ANDHIKA PANGERANG PALLAMPA. Deteksi Kecepatan Pada Teknologi Kapal Tanpa Awak Menggunakan Epipolar Geometri (dibimbing oleh Prof. Dr. Ir. Indrabayu ST, MT, M.Bus.Sys., IPM, ASEAN. Eng. dan Dr. Eng. Faisal Mahmuddin, ST., M.Inf.Tech.,M.Eng)

Seiring berkembangnya zaman, teknologi pun berkembang kian pesat. Tujuan utama dari pengembangan teknologi yang sudah ada adalah untuk membantu manusia dalam menjalani kehidupannya dengan lebih mudah dan efisien. Salah satunya dalam bidang kendaraan, produsen kendaraan mulai mengalokasikan dana untuk riset pengembangan kinerja mengenai autonomous, yang saat ini menjadi bidang penelitian yang digencarkan oleh pelaku teknologi. Menurut penelitian yang dipublikasikan oleh M. R. Endsley, teknologi autonomous sedang diperbincangkan secara luas sebagai inovasi kedepannya. Salah satu kemampuan dasar yang harus dimiliki oleh kendaraan autonomous adalah kemampuan dalam mendeteksi kecepatan kendaraan sehingga dapat menjadi dasar keputusan yang selanjutnya menjadi salah satu informasi penting bagi kendaraan dalam bermanuver. Penggunaan stereo kamera, yang menggabungkan dua gambar dari dua sisi kamera, dianggap sebagai metode yang lebih baik daripada menggunakan satu kamera saja untuk rekonstruksi 3D berbasis citra, karena jangkauan pandangan yang lebih luas. Sehingga penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem deteksi kecepatan pada teknologi kapal tanpa awak secara waktu nyata menggunakan stereo kamera. Kemudian untuk mengetahui performa sistem deteksi kecepatan pada teknologi kapal tanpa awak dengan menggunakan stereo kamera. Perhitungan epipolar geometri dalam penelitian ini digunakan dalam menentukan kecepatan objek secara real-time menggunakan stereo kamera. Dalam alur kerja sistem pengukuran esitimasi kecepatan objek, ketika perhitungan akan dilakukan sistem atau program akan memverifikasi perbedaan waktu yang berarti kecepatan objek, waktu akhir objek dan nilai jarak objek antar (pengamat dalam posisi diam) dengan objek bergerak yang diperkirakan dari kerangka waktu awal objek, dan perbedaan waktu antara waktu akhir objek dan waktu awal objek. Hasil dalam penelitan ini untuk unjuk kinerja metode epipolar geometri dalam deteksi kecepatan objek secara realtime menggunakan stereo kamera mendapatkan skor Mean Absolute Percentage Error (MAPE) di angka 2,56%.